文｜大峻

据新战略机器人产业研究所统计，自2015年开始，中国叉车AGV机器人每年的销量增速均保持50%以上，市场的热烈需求促使了从事这一细分领域的优秀企业不断涌现。深圳易行机器人以复合导航+框架类控制器为核心技术筹码，打磨出多款智能叉车移动机器人，且已于光伏、电子、军工、食品、汽车、医疗等多个行业落地。为了进一步了解易行机器人如今的发展阶段及未来的技术方向，新战略移动机器人全媒体今特与易行机器人创始人刘权超进行了采访交流。

复合导航+框架类控制器，赋能叉车AGV继续向前

“我们公司成立于2017年，但实际上从2015年就已经进入行业”，易行机器人创始人刘权超对新战略移动机器人全媒体的记者表示：“易行机器人团队是由机械设计、嵌入式软硬件、交互软件、控制算法、建图导航算法等机器人核心模块的开发人员组成，经过三年时间的深耕与迭代，于2017年便研发出了兼容SLAM与有反射板两种导航技术的无人叉车。”

在叉车AGV领域，关于激光有反射板与基于slam的无反射激光导航方式的争议这几年很是热潮。刘权超介绍，从稳定性和精度上来说，激光有反射板导航已经应用多年，并且基于参照物，在运行过程中的偏差非常小。无反射板激光导航作为“后起之秀”，相对来说不够成熟，在稳定性和精度方面也有一定差距；但从灵活程度上来讨论的话，反射板激光叉车AGV需要依赖辅助设备佐以实现定位导航，路线相对固定，并且长途的搬运也不利于铺设反光板，密集储存也会出现互相干扰的问题。而基于SLAM的无反射激光导航相对而言自主化程度高，不用依赖辅助工具便可工作运行。

基于此，易行机器人的叉车AGV结合了SLAM自然环境导航和有反射板导航的方式，给AGV的应用场景增加了更多的可能。目前，易行机器人已经拥有搬运式叉车AGV、堆垛式叉车AGV、前移堆垛式叉车AGV、平衡重式堆垛叉车AGV、跨腿堆垛式叉车AGV等叉车AGV产品，行业应用覆盖了光伏、医疗、食品、汽车配件、军工和3C电子等行业。

导航方式之外，易行机器人的核心控制器也颇具匠心。“和市面上大部分基于工控技术的控制器不同的是，易行机器人特别研发出的框架类嵌入式控制器拥有毫米级别定位精度，导航和定位效果均达到或超过目前市面上流行的导航传感器产品；并且具有多种动态规划灵活避障，提供点对点的自主路径规划及避障功能。”

响应目前AGV行业定制化的风潮，对于不同的移动机器人，易行机器人还推出不同类型的控制器，给予客户更方便的选择。“像我们特别为移动机器人研发的控制器在2020年就达到了250多套的出货量，这款控制器可以适用差速驱动的AGV和各种服务型机器人上。”刘权超在采访中介绍。

不过定制化终究不是商业部署的长久之计，对于AGV企业来说，非标产品难以快速提升利润，而对于应用端来说，定制化产生的过长周期也会给生产进度带来影响。因此不管是AGV厂商还是应用端，都希望将AGV产品做到标准化和通用化。

在经历过非标市场与各种项目的打磨之后，打造几款通用的模块化移动底盘，再根据具体项目场景的需要去做一些定制化的设计，抽离特性，根据共性集成模块化的产品，对整车设计进行结构优化功能整合，已然成为了目前AGV行业平衡非标需求与产品的标准化发展的潮流。刘权超介绍：“在团队的不断努力之下，现在我们的算法、软件系统已经达到标准化水平，无人叉车AGV以及标准底盘还有移动机器人的控制器也已进行到了批量化的阶段。”

技术与市场并行，国内与海外共进

在行业发展越来越迅速的当下，易行机器人在下一个阶段又有什么新的目标来适应技术与市场的日新月异？

对于技术，刘权超表示：“总的来说我们的工作重心仍然会放在叉车AGV上，未来客户对于产品和技术上的要求只会越来越高，所以接下来易行机器人会继续在核心控制器上下功夫，以此为基础研发出更多的产品。具体表现为提高核心控制器核心算法、稳定性和性能；并进行机器人的模块化研发；当然现在也有向室外导航发力，拓展更多的场景的打算。”

此外，对于市场方面的规划刘权超表示：“前几年都在死磕技术，对于市场拓展上没下太多功夫，现在我们的技术已经逐渐成熟，近期会增强对于市场推广的力度，凭实力在行业内站稳脚跟。”

除了国内市场，近几年易行机器人也有对于东南亚市场进行拓展的案例，刘权超表示：“对比国内企业，东南亚市场对于自动化的接触还比较少，可开拓潜力非常大。虽然语言与距离是一道不易跨越的鸿沟，不过经过我们对当地的员工进行培训并设立办事处之后，对于海外的延伸目前也逐渐进入正轨。疫情前在泰国的项目现在也慢慢推进，我们的计划是以泰国为中心进行“本土化”拓展，逐步向四围扩散，达到覆盖东南亚市场。”