随着工业自动化的发展，高效、节能将成为智能化工厂重要趋势，越来越多工厂选择一些自动化智能控制设备来提高生产效率，AGV无人叉车作为自动化管理系统中运输、搬运的重要设备之一，凭借自身稳定高效的运行特点，俨然成为内部物流搬运作业的重要工具。

作为智慧物流系统的重要载体，它融合了叉车技术和AGV技术，与普通AGV 相比，它具备自主感知、自主决策和自主执行的能力，不仅能完成指定地点的物料搬运，而且能实现多个生产环节对接的物流运输，通常被应用在重复性搬运、搬运工作强度大、工作环境恶劣、环境要求高的工作场所中，尤其是在重载、特殊搬运场景也有着不可替代的作用。

无人驾驶叉车操作非常的便捷，并且不需要人工去干预，设置好设定的数据后，就能自动运行，在不同的场景下，会根据不同的需求，实现物料运输、装卸货物等任务，让重复的负载工作转变成自动化作业，降低人为参与可能造成的失误损失，也避免了安全事故的发生，真正实现物流智能化人性化。

目前无人叉车导航系统主要有4种技术路线：磁轨导航、二维码导航、激光反射板导航和SLAM自然环境导航。

其中，前3种导航方案主要依赖于标记物，虽然技术发展已较成熟，但仅适用于简单的室内作业场景，对环境搭建要求比较高，应用的局限性较大，无法满足大多数用户个性化的仓储搬运需求，而且要实现真正意义上的自动化叉车搬运作业，就要完成室内外的搬运路线的贯通，SLAM自然环境导航虽然能解决贯通问题，但从SLAM的定位精度来讲，不如激光反射板导航效果好。

因此，易行机器人结合二者优点自主研发了一套激光导航系统，系统兼容SLAM自然环境导航和反射板导航两种方式，实现了柔性组合，不仅适用于各种行驶作业环境，而且可以储存大量的环境地图，地图之间还可以自由切换，做到多楼层、多区域之间的自动导航行驶。

AGV无人叉车的工作动作序列为：AGV无人叉车通过传感器采集环境信息，中央调度系统(中央控制器)根据采集的信息绘制场景地图。接受到出入库指令，中央控制器结合场景地图、AGV无人叉车的当前坐标及运动方向计算出最佳的行驶路线，并调度AGV无人叉车执行任务。叉车到达目标位置后，根据货物的托盘位置和位姿，自适应取走货物，搬运至终点位置、卸货，并向中央控制器报告其位置和状态。随后回到待命区域，等待新的任务指令。

(堆垛式叉车）

AGV无人叉车在实际转移货物时应用场景错综复杂，会遇到诸多与安全相关的场景，如AGV无人叉车行驶路径上遇到掉落的货物或其他障碍时，若无法及时停车就会导致双方同时受损;或多辆AGV无人叉车同时作业时，可能出现无法及时停车而导致AGV无人叉车发生碰撞。为使AGV无人叉车能在复杂的环境中更加安全地运行，需获得其路线上存在静态或动态障碍物的信息，实现紧急制动或绕开障碍物。

易行机器人通过3D视觉传感器和自主研发的算法相结合，对路线进行有效的动态规划：当在搬运货物时，固定行驶路线与动态行驶路线相结合。当货物位置未偏移时，机器人会按照固定路线行驶，执行最高效率；当货物位置偏移了，机器人根据识别出的托盘孔位的位置方向角，动态规划行驶路线，动态接驳货物。

(3D视觉识别）

车体上安装3D视觉传感器，视觉图像处理，通过易行机器人自主研发的算法计算出托盘孔位轮廓的位置方向角，完成自动搬运，降低人工摆放货物的要求；3D视觉传感器还可以当作视觉避障，全方位识别障碍物，并且能够自动避免路障，例如有物品挡住或者人在前面，它就会自动停止，大大提高了工作效率和安全性。

在AGV无人叉车工作中，离不开中央调度系统，它作为机器人作业的大脑，利用无线网络将目标车辆的位置、状态等其他关键数据信息汇总，可以在叉车终端和调度系统进行地图匹配后，显示在AGV操作软件上。中央调度系统还可以对无人叉车的准确位置、电量、任务和状态等参数进行数据可视化监控和查询，实现任务分配，多车协调搬运作业，从而可以科学的进行调度和生产任务管理。

（构建地图）

同时，具备丰富的接口，来满足了各种物料管理系统、立体库管理系统和仓储管理系统的对接，如MES、WMS、ERP等，实现自动出入库；还能通过对接现场IO传感器信号（如物料到位信号），轻松控制自动门开关、电梯出入等等。

（管理系统）

传统的用人工驾驶叉车进行货物搬运摆放，随着人口红利的日渐衰退，招人难、招人贵、运营效率低、作业人员安全隐患等诸多问题，成了大多数制造业在自动化、数字化和智能化转型的痛点，无人叉车的出现成为了企业的“雪中炭”为企业带来巨大的价值。

在市场竞合中无人叉车快速发展,并逐步在仓储物流领域应用中扩大，促使无人叉车阐扬广大产品种类及应用，对于亟需购买无人叉车的企业来说，无人叉车的分类繁杂是烦心倦目的，不同种类、不同功能、不同载重的都需谨慎考虑，选择一站式智能制造及智慧物流解决方案提供商——“易行机器人”为您排忧解难，提供定制方案。

----责任编辑：易行机器人 --编辑：小易

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